말의 출현은 인류의 보다 훨씬 오랜 역사를 갖고 있습니다. 약 60만년 전 중생대에 그 조상의 모습이 보인이래 점차 진화하여 오늘날의 모습을 갖추게 되었습니다.
처음엔 수렵의 대상으로 삼았으나 차츰 말의 성격과 능력을 알게 된 사람들은 말을 길들여 승마용으로 변모시켰 나갔습니다.
이것이 승마의 초보적 단계가 되었고 더불어 과학적인 말의 조련이 필요하게 되었습니다. 고대의 승마는 주로 문명의 발상지에서 발달하였습니다. 기록을 보면 유럽에서 승마를 시작한 것은 그리스인이 최초이며 BC 680년 제25회 고대올림픽 때 등장한 4두 마차의 경주가 운동경기에 출전한 최초의 승마라고 할 수 있습니다.
그리고 인간이 말을 직접타고 출전한 것은 BC 648년 고대 제33회 고대 올림픽 부터입니다. 이후 유럽 각국에서 승마가 근대적으로 발전해 왔으며, 19C 중엽 프랑스의 "보세"는 근대마술의 기초를 확립하였습니다.
유럽에서 승마는 일부 부유층의 스포츠로 성행되었지만 차츰 단순한 근대 스포츠로서의 승마로 발전하였고 1912년 세계승마를 통일하는 단체로 국제마술연맹 (Federation Equestre Interrnational = FEI)이 파리에서 창립되었습니다.
올림픽 종목으로는 제2회 파리올림픽부터 정식종목으로 채택되어 현재에 이르고 있다.